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Diseño e Implementación de un Robot Paralelo en Configuración Delta Controlado Mediante el Sensor Kinect Desde Windows

Por: Olivo López, María José
Colaborador(es): Guaño Llamuca, Wilmer Patricio | Nuñez, Christiam [Miembro de Tribunal] | Vanegas, Gloria [Director de Tesis]
Idioma: ES Editor: Riobamba Escuela Superior Politécnica de Chimborazo 2015Descripción: 133 ilustraciones,gráficos,tablas 136Tema(s): CINEMÁTICA INVERSA | CONTROL NATURAL | ESPACIO DE TRABAJO | GRADOS DE LIBERTAD | LIBRERIAS OPENNI Y NITE | MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS | ROBOT DELTA | SERVOMOTORES | TECNOLOGIAS Y CIENCIAS DE LA INGENIERIA | INGENIERIA DEL CONTROL AUTOMATICOClasificación CDD: 108T0117 Resumen: Se diseñó e implementó un robot Delta controlado mediante el sensor Kinect desde Windows, con el propósito de sincronizar los movimientos del robot con el brazo del operador. Basándose en el análisis cinemático inverso y espacio de trabajo, se realizó algoritmos de control y una interfaz gráfica por medio de librerías OpenNI y NITE del software Processing para el seguimiento, apertura e inclinación de la mano. El software de diseño SolidWorks facilitó el análisis de cada pieza, permitiendo detectar posibles problemas estructurales en etapas iniciales del diseño y una correcta selección de materiales para la construcción del robot, empleando el método de elementos finitos, estudio de tensión y desplazamiento estático. Se obtuvo un robot Delta de 5 grados de libertad, cuyas dimensiones aportan un espacio de trabajo aceptable con volumen de , y con una rutina de comunicación serial a nivel de bits entre el software y la tarjeta de desarrollo Arduino se incrementa la capacidad de movimiento de los servomotores para que el efector final alcance la mayor cantidad de puntos en el espacio de trabajo. La sincronización entre el movimiento del robot y usuario mediante un sistema de control natural, es un avance en el estudio de plataformas robóticas paralelas para aplicaciones industriales en tareas como: clasificación, empaquetado y trabajos peligrosos para el usuario.
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Tipo de ítem Ubicación actual Colección Signatura Estado Fecha de vencimiento Código de barras Reserva de ítems
Tesis Tesis Unidad Documental Centro de Documentación
Disponible
Gen. F. Informática 108T0117 UDCTFIYE (Navegar estantería) Disponible 22T00175
Total de reservas: 0

Ing. en Electrón. Control y Redes Indust

Se diseñó e implementó un robot Delta controlado mediante el sensor Kinect desde Windows, con el propósito de sincronizar los movimientos del robot con el brazo del operador. Basándose en el análisis cinemático inverso y espacio de trabajo, se realizó algoritmos de control y una interfaz gráfica por medio de librerías OpenNI y NITE del software Processing para el seguimiento, apertura e inclinación de la mano. El software de diseño SolidWorks facilitó el análisis de cada pieza, permitiendo detectar posibles problemas estructurales en etapas iniciales del diseño y una correcta selección de materiales para la construcción del robot, empleando el método de elementos finitos, estudio de tensión y desplazamiento estático. Se obtuvo un robot Delta de 5 grados de libertad, cuyas dimensiones aportan un espacio de trabajo aceptable con volumen de , y con una rutina de comunicación serial a nivel de bits entre el software y la tarjeta de desarrollo Arduino se incrementa la capacidad de movimiento de los servomotores para que el efector final alcance la mayor cantidad de puntos en el espacio de trabajo. La sincronización entre el movimiento del robot y usuario mediante un sistema de control natural, es un avance en el estudio de plataformas robóticas paralelas para aplicaciones industriales en tareas como: clasificación, empaquetado y trabajos peligrosos para el usuario.

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